<aside> ❗ 이번 내용은 일반적인 데스크톱 또는 노트북을 기준으로 진행합니다. (AMD64, ARM64) 라즈베리파이, 젯슨 등의 SBC에서 진행하지 않도록 주의해 주시기 바랍니다.

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Ubuntu 22.04 LST**(Jammy Jellyfish)** 설치

ROS 2 Humble은 **Ubuntu 22.04 LTS(Jammy Jellyfish)**를 Tier 1으로 지원합니다. 이외에 Ubuntu 20.04 LTS(Focal Fossa), Debian 11(Bullseye)을 Tier 3로 지원하지만, 성능과 안정성을 위해 가능한 Tier 1으로 진행하는 것이 좋습니다.

<aside> 💡 로봇에 주로 사용되는 소형 SBC는 저전력 프로세서가 사용되어 검색을 위한 웹서핑과 프로그래밍을 동시에 수행하기에는 불편한 점이 많습니다. 이때, PC의 개발 환경이 로봇의 SBC와 동일하다면 PC에서 작성한 코드 대부분이 SBC에 바로 호환됩니다. 이를 이용해 PC에서 쾌적하게 프로그램을 작성한 후 로봇으로 옮겨 바로 사용할 수 있습니다.

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Ubuntu 공식 홈페이지를 통해 Ubuntu 22.04 LTS ISO 파일을 다운받아 PC에 설치합니다. 듀얼 부팅이나 가상화를 사용하는 방법도 있지만, 예상치 못한 문제가 발생할 수 있어 PC에 Ubuntu OS만 설치하여 사용하는 것을 권장합니다.

<aside> 💡 불가피하게 가상화를 사용해야 하는 경우 네트워크를 **[브리지 모드]**로 설정해야 하며, 프로그램별 설정 방법은 아래 내용을 참고해 주시기 바랍니다.

Windows

macOS

오픈소스 소프트웨어 UTM은 GPU 드라이버 충돌로 간헐적인 프리징이 발생할 수 있어 권장하지 않습니다.

<aside> 💡 Ubuntu 설치 진행 시 언어는 **[영문]**으로 설정하여 설치를 진행하는 것을 권장합니다. 프로그래밍과 관련된 대부분의 자료는 영문 자료가 많은 편입니다. 한글로 출력된 오류 메시지는 자료 검색이 어려울 수 있습니다.

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편의성 설정

Ubuntu 좌측의 즐겨찾기 메뉴에 새로운 앱을 추가하고 싶을 경우 앱 아이콘을 우클릭하여 즐겨찾기에 추가 버튼을 눌러 추가할 수 있습니다.

반대로 사용하지 않는 앱을 즐겨찾기에서 삭제하고 싶을 경우 앱 아이콘을 우클릭하여 즐겨찾기에서 제거 버튼을 눌러 삭제할 수 있습니다.

추가로, 즐겨찾기 아이콘을 길게 좌클릭한 상태에서 드래그하면 원하는 순서로 순서를 변경할 수 있습니다.

<aside> 💡 Ubuntu에는 기본적으로 Firefox 브라우저가 설치되어 있습니다. Chrome 등의 다른 웹 브라우저를 사용하고 싶다면 별도로 설치하여 사용할 수 있습니다.

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ROS 2 Humble 설치

<aside> 💡 ROS 2 Humble 설치 실습은 ROS 2 Humble 공식 Docs의 자료를 사용합니다. 보다 자세한 내용은 아래 링크를 참고해 주세요.

Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

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지금부터 진행할 내용은 터미널 창에 설치 코드를 입력하는 방식으로 진행됩니다. Ctrl + Alt + T 또는 **터미널 아이콘**을 클릭하여 터미널 창을 열 수 있습니다. 터미널 창에 복사한 코드를 붙여 넣을 때는 Ctrl + Shift + V 키를 누르면 됩니다.

글자가 깨지는 등의 문제를 막기 위해 UTF-8을 지원하는 언어로 설정을 변경합니다.

<aside> 💡 터미널 창에 **locale**을 입력하면 현재 사용 중인 글자 설정을 확인할 수 있습니다. 현재 글자 설정이 [en_US.UTF-8] 또는 **[ko_KR.UTF-8]**처럼 UTF-8로 설정되어 있다면 언어 설정은 생략해도 괜찮습니다.

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