데이터 시각화는 말 그대로 데이터를 한눈에 이해할 수 있도록 시각적으로 표현하는 것을 의미하는데요. 간단한 예시로 왼쪽과 같이 숫자만 나열되어 있다면 데이터의 경향성이나 특징을 확인하기 힘들지만, 오른쪽과 같이 데이터를 시각화한다면 한눈에 데이터가 곡선을 그리며 상승하고 있다는 것을 확인할 수 있습니다.
로봇을 제작할 때도 각종 데이터를 시각화한다면 더욱 쉽게 문제를 확인하고 개선할 수 있습니다.
RViz는 ROS에서 로봇의 각종 데이터를 시각화하기 위해 사용하는 3D 시각화 도구입니다. 이 중에서도 ROS 2를 지원하는 버전은 RViz2라는 이름이 붙여졌는데요. 여기선 편의상 RViz라는 이름으로 부르겠습니다.
RViz는 ROS 2를 설치할 때 함께 설치되어 쉽고 빠르게 사용할 수 있습니다. ROS 2가 정상적으로 설치되었다면 rviz2 명령어를 입력하여 실행할 수 있습니다.
$ rviz2
RViz를 처음 실행하게 되면 빈 화면에 격자무늬 바닥이 보이는데요. 좌측 패널에 보이는 Grid가 이 격자무늬 바닥입니다. 체크박스를 해제하면 아무것도 없는 빈 화면이 보이게 됩니다.
Grid 좌측의 토글 버튼을 누르게 되면 이 격자 무늬에 대한 상세 설정을 확인할 수 있습니다. 여기서 선 스타일, 선 색상, 굵기 등 각종 설정을 변경할 수 있습니다.
좌측 하단의 [Add] 버튼을 눌러 Grid 외에도 다양한 시각화 요소를 추가할 수 있습니다.
IMU 등의 토픽을 확인할 때 주로 사용되는 Axes, Lidar 등의 토픽을 시각화할 때 주로 사용되는 LaserScan 등 다양한 타입의 요소를 확인할 수 있습니다. 시각화하고자 하는 데이터에 맞게 타입을 선택하여 사용합니다.
예를 들어 Lidar 데이터를 아래 사진과 같이 시각화할 수 있습니다.
